Teerapong Sontayaman 's Kode Talker .NET

จาก หัวข้อ ฝึกการเขียนโปรแกรม ด้วย Robo MIND ภาค #4 คำสั่งตรวจจับสิ่งรอบตัวหุ่นยนต์ / Sensing the environment เราได้คำสั่งเพิ่มเติมในส่วนของการ ตรวจจับสิ่งรอบตัว ซึ่งสิ่งรอบตัวประกอบด้วย ตรวจสิ่งกีดขวาง ตรวจ Beacon ตรวจสีพื้น เท่าที่เราได้ทำ แบบฝึกใาเราได้ใช้คำสั่งในการตรวจสอบสิ่งกีดขวางมาแล้วคือ frontIsClear ซึ่งเป็นกำแพง ในฉาก ต่อไปเราจะเพิ่มเติมก็คือ ในกลุ่ม ตรวจสีพื้น เช่น frontIsWhite ซึ่งสีพื้นจะมีได้ก็ต้องการมีการระบาย ลงไปด้วยตัวหุ่นเองหรือมีในฉากนั้น ๆ

ในแบบฝึกนี้เราจะตั้งโจทย์เพิ่มเติมจากโจทย์ทีแล้วว่า นอกจากเราจะวิ่งไปอย่างเดียวเราก็ ระบายสีลงบนทางเที่เราวิ่งไปด้วย และเพิ่มตเติมก็คือเราจะไม่วิ่งไปทับทางเดิมที่ระบายไว้

จาก Code เดิมยกมาจากตัวอย่างเดิม ดังด้านลาง

repeat{
 
     if(frontIsObstacle)  { # ตรวจดูว่าด้านหน้าไปได้ไหมถ้ามี ให้ สุ่ม
           if(flipCoin){
               right
             }else{
               left
             }
      }else { #ถ้าไม่มีก็ สั่งเดิน 1 ครั้ง
 
            forward(1)
       }
}

เมื่อเราปรับปรุงตามโจทย์และเติมลงไป จะได้ดังนี้

repeat{
 
     if(frontIsObstacle)  { # ตรวจดูว่าด้านหน้าไปได้ไหมถ้ามี ให้ สุ่ม
           if(flipCoin){
               right
             }else{
               left
             }
      }else { #ถ้าไม่มีก็ สั่งเดิน 1 ครั้ง
            paintWhite()   # วางแปลง 
            forward(1)     # เดินหน้า 1 step
           
       }
     stopPainting()   # ยกแปลงทาสี คือหยุดทา
}

แล้วลอง Run ดู

ซึ่งเห็นแล้วว่าทำงานได้ อย่างที่อยากให้ทำ แต่ก็ดูแปลก ๆ จะเห็นว่าหุ่นเรา วางแปลง วิ่ง ยกแปลง แบบนี้เรายังไม่อยากได้ ถ้าเรา เอา paintWhite() ไปอยู่ด้านบน เลยจะเป็นอย่าไร ขั้นตอนมันจะกลายเป็นว่า

วางแปลง ตรวจสอบด้านหน้า หมุน เดิน วนไปบรรทัดตรวจสอบด้านหน้า สุดท้ายยกแปลง แบบนี้ จะได้ Code ดังนี้

 paintWhite()   # วางแปลง 
repeat{
 
     if(frontIsObstacle)  { # ตรวจดูว่าด้านหน้าไปได้ไหมถ้ามี ให้ สุ่ม
           if(flipCoin){
               right
             }else{
               left
             }
      }else { #ถ้าไม่มีก็ สั่งเดิน 1 ครั้ง

            forward(1)     # เดินหน้า 1 step
           
       }
}
 stopPainting()   # ยกแปลงทาสี คือหยุดทา

ทอดลอง ทำงานก็จะได้ ดัง Videoเหมือนด้านลาง

ก็เห็นว่าลักษณะการเคลื่อนที่ของ หุ่นทำได้ไวขึ้นและทาทีตามต้องการ มีใครทำได้ดีกว่านี้มั้ย

มีคำถามทิ้งท้ายว่าหากต้องการที่จะไม่ให้หุ้นต้อง ระบายทับในพื้นที่เขาระบายแล้วทำอย่าง แบบฝึกหน้าจะมาเฉลอยนะครับ ทดลองทำดูก่อนนะครัย

s.teerapong@gmail.com

สำหรับหัวข้อนี้ก่อน ตัวอย่างต่อไปผมขอเพิ่มเติใ คำสั่งในหมวด ของการตรวจจับสิ่งแวดลอมรอบๆ ตัวหุ่นยนหรือ Sensing the environment ว่ามีกี่คำสั่งอะไรบ้างเพื่อให้เราสามารถทำ Algorithm หุ่นของเราฉลาดขึ้น

1. frontIsClear

คำสั่ง: คืนค่า true ถ้าด้านหน้าว่าง, false ถ้ามีสิ่งกีดขวาง
English: Returns true if the path directly in front of the robot is clear, false otherwise.

ตัวอย่าง / Example

if frontIsClear {
    forward(1)
}

หุ่นยนต์จะเดินหน้า 1 ก้าวถ้าทางว่าง

2. frontIsObstacle

คำสั่ง: ตรวจว่าด้านหน้ามีสิ่งกีดขวางหรือไม่
English: Returns true if there is an obstacle directly in front of the robot.

ตัวอย่าง / Example

if frontIsObstacle {
    left
)

ถ้ามีสิ่งกีดขวางตรงหน้า → หันซ้าย

3. frontIsBeacon

คำสั่ง: ตรวจว่ามี Beacon (สัญญาณเป้าหมาย) อยู่ด้านหน้าหรือไม่
English: Returns true if a beacon is directly in front of the robot.

ตัวอย่าง / Example

if frontIsBeacon{
    paintWhite    # Mark as reached
}

ถ้าเจอสัญญาณ beacon → ระบายสีพื้นเพื่อแสดงว่า “ถึงเป้าหมายแล้ว”

4. Sensing on other sides

นอกจากด้านหน้าแล้ว ยังสามารถตรวจซ้ายและขวาได้เหมือนกัน
Similar commands exist for left and right directions:

leftIsClear
rightIsClear
leftIsObstacle
rightIsObstacle
leftIsBeacon
rightIsBeacon

ตัวอย่าง / Example

if rightIsClear {
    right
}else{
    left
}

ถ้าทางขวาโล่ง → เลี้ยวขวา, ถ้าไม่โล่ง → หันซ้ายแทน

5. Ground Color Sensing

ตรวจสีของพื้นด้านหน้า ซ้าย หรือขวา
Checks for the color of the ground directly ahead or beside the robot.

คำสั่ง / Commands:

frontIsWhite
frontIsBlack
leftIsWhite
leftIsBlack
rightIsWhite
rightIsBlack

ตัวอย่าง / Example

if frontIsBlack() then
    backward(1)
else
    forward(1)
end

ถ้าพื้นด้านหน้าเป็นสีดำ → ถอยหลัง 1 ก้าว
ถ้าไม่ใช่สีดำ → เดินหน้า

สรุปภาพรวม

ยาวนิสหนี่ง ครับอยากให้เห็น ภาพรวมของคำสั่งที่ใช้ในการตรวจสอบ สิ่งแวดล้อมของหุ่นซึ่งก็มีเท่านี้เลือกใช้ตามสถานการได้ เสริมความฉลาดของหุ่นเรา …

s.teerapong@gmail.com